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 * CYT2BL3 Opensourec Library 即（ CYT2BL3 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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 * 文件名称          main_cm4
 * 公司名称          成都逐飞科技有限公司
 * 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
 * 开发环境          IAR 9.40.1
 * 适用平台          CYT2BL3
 * 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
 *
 * 修改记录
 * 日期              作者                备注
 * 2024-11-19       pudding            first version
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#include "zf_common_headfile.h"
// 打开新的工程或者工程移动了位置务必执行以下操作
// 第一步 关闭上面所有打开的文件
// 第二步 project->clean  等待下方进度条走完

// **************************** 代码区域 ****************************
#define TEST (0) // 测试
int main(void)
{
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_160M); // 时钟配置及系统初始化<务必保留>

    debug_init(); // 调试串口初始化
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    interrupt_global_disable(); // 关闭全局中断

    driver_gpio_init(); // 板载普通GPIO功能初始化（按键、LED）

    driver_adc_init(); // 电池检测初始化

    motor_flash_init(); // FLASH初始化 读取零点、旋转方向、极对数数据

    motor_control_init(); // 双电机控制初始化

//         motor_flash_init_write(898,3080); // 写入零点 老车
    //    motor_flash_init_write(522,3324); // 写入零点 新车

#if TEST == 0
    interrupt_global_enable(0); // 开启全局中断
#else
    motor_left_duty_set(PWM_PRIOD_LOAD / 10, PWM_PRIOD_LOAD / 10, PWM_PRIOD_LOAD / 10);

    motor_right_duty_set(PWM_PRIOD_LOAD / 10, PWM_PRIOD_LOAD / 10, PWM_PRIOD_LOAD / 10);
#endif

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
    for (;;)
    {
        // 此处编写需要循环执行的代码

        driver_adc_loop(); // 驱动 ADC 循环检测函数

        driver_gpio_loop(); // 驱动 GPIO 循环检测函数

        driver_cmd_loop(); // 驱动 控制指令 循环响应函数

        system_delay_ms(DRIVER_RESPONSE_CYCLE); // 主循环延时

        // 此处编写需要循环执行的代码
    }
}

// **************************** 代码区域 ****************************
